长春英纳维特自动化设备有限公司
协作性机器人
2020-07-14 11:20
协作性机器人
优点：
1. 结构简单、体积小、重量轻便、部署灵活，维护简单、可不用围栏、
运动范围大。人机交互，通过碰撞检测功能实现安全保证，碰撞力的设置后借助力感知皮肤，关节力矩
传感器，电流估算力反馈模型等方式对安全级监控、手动示教、功率及力限制、速度、分离监控等方面
进行控制。
2.拖拽示教、编程快、借助机器人的动力学模型，控制器实时的算出机器人被拖动时所需要的力矩加
外置力传感器反馈优化模型计算。
缺点：
1.速度慢，为了控制力和碰撞能力，协作机器人的运行速度比较慢，通常只有传统机器人的三分之一到
二分之一。
2.负载小，低能量导致协作机器人体型小负载小。
3.精度低工作范围受限制，机器人结构相对简单，造成整个刚性不足，定位精度比传统机器人差，且
工作范围只与人的手臂相当。
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